Pierwszy drewniany kościół pobudowany w XIV w. został rozebrany i zastąpiony nowym, także drewnianym, a konsekrowanym w 1543 r. przez biskupa Tiedemana Giesego. W XVII w. kościół spłonął, a parafię zlikwidowano. Dopiero w 1745 r. oddano do użytku nowy kościół pod wezwaniem św. Wawrzyńca. Pobudowano go w tym samym miejscu, gdzie stały dwie poprzednie świątynie. Jego konsekracji dokonał biskup chełmiński Andrzej Stanisław Załuski. Fundamenty i mury kościoła wykonano z kamieni polnych. W 1823r. kościół podano generalnemu remontowi oraz dobudowano drewnianą wieżę. W 1865 r. zbudowano przed kościołem drewnianą dzwonnicę i przeniesiono tam dzwony wieży kościelnej. Prawdopodobnie w tym samym czasie został przebudowany portal główny i chór muzyczny. W 1908 r. Kiełpiny stały się znowu siedzibą parafii. W czasie okupacji hitlerowskiej aresztowano ks. proboszcza Alfonsa Mechlina. W tym czasie opiekę nad parafią przejął ks. Alfons Tissler. Dzięki jego staraniom naprawiono w 1942r. m.in. dach kościoła. Parafia nie miała swojego proboszcza aż do 1954 r. W związku z rosnącą liczbą wiernych i dzięki staraniom ks. Pawła Ossowskiego w latach 1959 – 1960 kościół rozbudowano, przedłużając budynek o 11 m od strony północnej. Z kolei od południa dodano niewielkie pomieszczenie przy zakrystii. W 1989 r. przeprowadzono kapitalny remont świątyni. Kościół pw. Św. Wawrzyńca zbudowany jest na planie prostokąta z kamienia polnego. Drewniana konstrukcja wieży jest oszalowana, bez otworów, z żaluzjami z trzech stron, zwieńczona iglicą w formie ostrosłupa, dach pokryto dachówką. Duży kwadratowy korpus podzielono dwoma parami drewnianych słupów, tworząc trzy nazwy i wydzielając małą kruchtę. W świątyni znajdują się organy w oprawie neoklasycznej z 1888 r. Ołtarz jest mały, kamienny. Nad tabernakulum wisi drewniany krzyż z drewnianą Pasyjką, która pierwotnie znajdowała się na przydrożnym krzyżu we wsi Rynek. Podczas II wojny światowej krzyż ten został usunięty przez Niemców, natomiast pasyjkę ukryli parafianie. W 1989 r. przekazał ją do kościoła Stanisław Jędrzejewski. Na ołtarzach bocznych zamieszczono figurę gipsową Matki Bożej i Najświętsze Serce Jezusa. Na poszczególną uwagę zasługują: wykuta w granicie kropielnica z XVI w., srebrne cyborium z XVII w., złocona monstrancja z 1818 r. oraz obraz św. Józefa wykonany przez Józefa Müllera z 1909 r. Przy kościele znajduje się cmentarz z zabytkowymi nagrobkami, a niedaleko niego budynek po byłym zajeździe z okresu międzywojennego.

Źródło: B.Z. Perzyński Znane i mniej znane. Ciekawe miejsca i miejscowości w powiecie działdowskim, Działdowo 2015.